“位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。
位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成PID控制算法；
使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID位置控制算法，然后通过D/A输出；
一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。
扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。、
这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。
位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。
速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。
转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。
电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。
停送电操作指导书
一、 停送电倒闸操作必须听从调度指挥，并与用户取得联系后方可进行。二、 严格执行“电业安全规程”及“两票”制度执行一人操作，一人监护。三、 送电必须按母线侧刀闸、线路刀闸、油开关顺序操作，停电顺序相反，严禁带负荷拉闸。四、 停电后应立即挂好停电标志牌，严防挂错。五、 停电操作必须戴绝缘手套、穿绝缘鞋，站在绝缘垫上。六、 高压设备均为双回路供电，一回使用一回备用，严格执行双回路送电有
0评论2024-10-0445
DCS控制系统和PLC控制系统的区别
1. DCS是一种“分散式控制系统”，而PLC只是一种(可编程控制器)控制“装置”，两者是“系统”与“装置”的区别。系统可以实现任何装置的功能与协调,PLC装置只实现本单元所具备的功能。 2. 在网络方面,DCS网络是整个系统的中枢神经，和利时公司的MACS系统中的系统网采用的是双冗余的100Mbps的工业以太网，采用的国际标准协议TCP/IP。它是安全可靠双冗余的高速通讯网络，系统的拓展
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Modbus以及Modbus Plus有什么区别？
Modbus是一种通讯结构，广泛应用在智能设备之间进行主-从方式通讯。一个Modbus信息桢包括从机地址、功能码、数据区和数据校验码。正因为 Modbus仅仅定义了通讯结构，所以可以使用RS232、RS422和RS485端口，可以使用光纤、无线等媒质实现通讯。而 Modbus Plus则是一种典型的令牌环网，完整定义了通讯协议、网络结构、连接电缆（或者光缆）以及安装工具等方面的性能指标。
0评论2024-10-0435
继电保护安全措施票
近几年的继电保护事故通报中，由于漏拆、误拆有关连线或漏退、误投有关压板，造成运行开关误掉闸的现象时有发生。从各起事故中总结出，大部分原因是未认真执行现场继电保护安全措施票。下面对某发电厂具体执行继电保护安全措施票的情况作一介绍。 1 继电保护安全措施票的格式 继电保护安 全措施票的格式是参照《继电保护和电网安全自动装置现场工作保安规定》中的格式，并稍加改动 而形成，主要在内容格式上和审批格式
0评论2024-10-0433
西门子S7-200高速计数器怎么接收伺服驱动器的A相B相Z相差动信号
想利用西门子S7-200PLC的高速计数器，采集伺服驱动器的反馈编码器值，利用高速计数器采集到的值，在程序中比较好控制伺服电机实际运行的位置.答：西门子的200无法直接采集差分信号，因此你需要买个转化板进行转换（即使是224xp也只是支持集电极开路的0到5v，并不是差分）其次每个cpu的循环周期都得10ms左右，如果你在程序中比较实际位置，在进行输出的话很有很大的延迟，除非速度很慢，否则在
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西门子变频器预充电的问题
变频器在放置很长时间不使用时，首次上电需要执行预充电，有人说需要用直流调压器直接接在母线正负极，慢慢升压，我想问的是变频器不是有预充电的吗，为什么还要用直流调压器啊？预充电有预充电电阻和预充电继电器，那么预充电继电器吸合和断开的时间是由什么来控制呢，这个时间可调吗？还有，如果接上输入电源，但是不启动，那么这个时候是不是在执行预充电？另外，如果不执行任何形式的预充电，变频器是在接上输入电源时主
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51单片机CPU的内部结构及工作原理
从上图中我们可以看到，在虚线框内的就是CPU的内部结构了，8位的MCS-51单片机的CPU内部有数术逻辑单元ALU（Arithmetic Logic Unit）、累加器A（8位）、寄存器B（8位）、程序状态字PSW（8位）、程序计数器PC（有时也称为指令指针，即IP，16位）、地址寄存器AR（16位）、数据寄存器DR（8位）、指令寄存器IR（8位）、指令译码器ID、控制器等部件组成。1、运
0评论2024-10-0474
电功率计算公式的灵活变通
现有一个碳膜电阻，其额定电功率为P=1W（瓦），额定电阻为R=100Ω（欧）；知道这两个数值后需要计算出这个电阻的额定电流I以及额定电压U。解题：我们知道电功率公式是P=UI，现在我们知道电功率和电阻，所以电功率公式要转换一下，转换计算公式为：P=I²R；但是我们需要计算的是电流，所以I²=P/R，然后把I开方就计算出了电流：电流：然后我们代入上面的公式中，I=1/10
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绝对脉冲编码器:APC 增量脉冲编码器:SPC 两者一般都应用于速度控制或位置控制系统的检测元件. 旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。 增量型编码器与绝
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